在本教程中,我们将展示如何检测三维形状的ISS关键点。该实现基于俞忠在2009年《Intrinsic Shape Signatures: A Shape Descriptor for 3D Object Recognition》中提出的关键点检测模块。
ISS关键点原理
ISS显著性度量是由对每个点所在的球形区域内的所有点的散射矩…
三维点云课程—ISS特征点 三维点云课程---ISS特征点 三维点云课程---ISS特征点1.ISS流程2.ISS完整代码即流程 1.ISS流程
内部形态描述子(ISS)是一种表示立体几何形状的方法,具体流程如下:
1.对点云 P P P中每一个点 p i p_i pi建立一个局部坐标系,并…